תרגילי הפילאטיס המקוריים הורכבו מסדרה של שלושים וארבעה תרגילים הנערכים על רצפה או על מזרן. בהמשך הדרך ג'וזף פילאטיס שיכלל את השיטה כשהמציא מכשירים שונים, ופיתח לכל מכשיר סדרת תרגילים המיוחדים לו. מרבית התרגילים המבוצעים על המכשירים השונים הם תרגילי התנגדות הנעשים כנגד קפיצי פילאטיס מיוחדים. הקפיצים יוצרים התנגדות או תמיכה, תלוי בסדרת התרגילים. אחת התכונות המיוחדות של הקפיצים היא יצירת התנגדות הדרגתית, כלומר ככל שהקפיץ מתוח יותר כך עולה רמת ההתנגדות. הדבר שונה בתכלית משיטות אחרות שעושות שימוש במשקולות בהן ההתנגדות שווה לכל אורך התנועה.
מיטת רפורמר: מכשיר הרפורמר הוא מכשיר הפילאטיס החשוב והנפוץ ביותר. המכשיר בנוי ממסגרת שבתוכה נוסע משטח לאורך מיטה. משטח העבודה מחובר למסגרת המיטה בעזרת קפיצים שיוצרים התנגדות או תמיכה. רוב התרגילים מתבצעים בעת שהמתרגל שוכב או יושב על המשטח ומפעיל את המכשיר בעזרת מערכת של רצועות, ידיות, לולאות ובר הרגליים. ניתן לבצע מבחר עצום של כ-500 תרגילים על הרפורמר ברמות שונות של קושי.
מיטת קדילאק (Cadillac): ידוע גם בשם Trapeze table. הקדילאק בנוי מבסיס עץ שעליו מחוברת מסגרת צינורות פלדה ועליהם מורכבים אלמנטים שונים של המכשיר. הקדיאלק מציע מגוון רחב של שימושים ולכל הרמות- החל מסדרות תרגילים למתחילים, דרך פתרונות לעבודת שיקום לקשת של בעיות ועד לתרגול מתקדם לספורטאים.
הקדילאק החל את דרכו כמיטת בית חולים טיפוסית. כשג'וזף פילאטיס היה נתון בהסגר במחנה מעצר אנגלי בזמן מלחמת העולם הראשונה, הוא ניצל את זמנו לשיקום חולים שהיו מרותקים למיטותיהם בבית חולים. פילאטיס נעזר בקפיצים שעליהם הונחו המזרנים ופיתח באמצעותם מגוון של תרגילי התנגדות תוך שימוש במיטה עצמה.
וול-יוניט (Wall Unit): פילאטיס פיתח גרסה קטנה יותר של מיטת הקדילאק ששמה באנגלית: Wall-Unit. הוול-יוניט הוא למעשה חצי קדילאק, ללא הבסיס מעץ וניתן לבצע עליו את רוב התרגילים האפשריים על קדילאק. המכשיר חסכוני במקום ומהווה פתרון מצוין לשיעורים קבוצתיים.
כיסאות פילאטיס: בשונה ממיטות פילאטיס שתוכננו לשימוש מקצועי במכונים מיוחדים לכך, ג'וזף פילאטיס תכנן את הכיסא המקורי ששמו כיסא וונדא (Wunda chair) לשימוש ביתי. הכיסא מתוכנן כך שיוכל לשמש ככורסת ישיבה לסלון כאשר הוא אינו מתפקד כמכשיר התעמלות. בדומה לשאר המכשירים, כיסאות הפילאטיס התפתחו והשתכללו במהלך השנים. כיום ניתן למצא סוגים שונים של כיסאות ברמות שונות, מהם המותאמים לשימוש מקצועי במכוני פילאטיס, מכוני כושר או ככלי משלים לטיפול בפיזיותרפיה. בזכות גודלו ובזכות המבחר הגדול של התרגילים שהמכשיר מציע, הכיסא גם היום הינו אחד ממכשירי הפילאטיס הביתיים הנפוצים ביותר.